Дед Михаила Ефимова был крепостным крестьянином со Смоленщины. Отец служил в гренадерском полку, участвовал в русско-турецкой войне. После демобилизации устроился слесарем в мастерские Русского общества пароходства и торговли в Одессе. Михаил, один из трех сыновей, с детства увлекся спортом. Сначала велосипедным: его кумиром был знаменитый одесский спортсмен Сергей Уточкин. Потом мотоциклетным. В 1908 году Михаил Ефимов стал чемпионом России по мотоциклетному спорту. Но воздухоплавание пересилило и то, и другое.
Когда в Одессе открыли один из первых в России аэроклубов, Михаил Ефимов совершил первый полет на планере. Летали, конечно, своеобразно: планер, который поднимали в воздух, привязывали к автомобилю. Среди всех пилотов Ефимов достиг наибольшего успеха, став чемпионом по количеству полетов.
Осенью 1909 года простой русский электротехник телеграфной связи Ефимов отправился во Францию - учиться летному делу в знаменитой школе Анри Фармана. Это стоило немыслимых денег, которых у Ефимова не было. Поездку, как следует из разных источников, оплатил на кабальных условиях богатый одесский банкир Ксидиас, который рассчитывал позже заработать немалые деньги на организации показательных выступлений авиатора.
Первое время во Франции было очень трудно. "В школе только летать учили, - рассказывал позже Михаил Ефимов. - До остального приходилось доходить самому. А как тут быть, когда я по-французски ни слова не знал! С аэропланом еще как-то разобрался, все же планер я уже собирал. А вот сердце аппарата - мотор дался мне нелегко. "Гном" ротативный, сложный. В школе никто ничего не показывает, спросить я ничего не умею, прямо хоть плачь. Но тут счастливый случай помог..."
Михаил Ефимов познакомился с русскими рабочими-наборщиками, устроился на работу на моторный завод. Те, в свою очередь, свели авиатора с французами-мотористами. Общительный, всегда улыбающийся одессит подружился с механиками мастерских Фармана, быстро освоил разговорный французский. Способный русский ученик понравился Фарману, и он сам стал обучать его летать на аэроплане. Оценив талант Ефимова, Фарман даже доверил ему испытание аэропланов, заказанных фирме военным ведомством. Перед Михаилом открылись прекрасные возможности проявить свой талант летчика.
15 февраля 1910 года по окончании курсов Ефимову выдали диплом аэроклуба Франции №31. Блестяще сдав испытания на звание пилота-авиатора, он через несколько дней побил мировой рекорд продолжительности полета с пассажиром, установленный ранее самим Орвиллом Райтом.
Тот же Сергей Уточкин получил во французской авиашколе диплом чуть позже, став вторым дипломированным летчиком из Российской империи.
В начале 1910 года Ефимов вернулся в Россию. И 21 марта 1910-го на поле Одесского ипподрома совершил первые показательные полеты на аэроплане "Фарман-IV". В тот день он поднимался в воздух пять раз, выполнив три круга на высоте 50 метров и два полета с пассажирами - бароном Ксидиасом и председателем Одесского "Аэроклуба" Артуром Анатрой. После приземления на Ефимова был надет лавровый венок с надписью: "Первому русскому авиатору".
Писатель-летчик Станислав Грибанов в своей книге "Пилоты Его Величества" рассказывает: "Михаил Никифорович сразу же стал любимцем публики и кумиром мальчишек. Учащаяся молодежь не пропускала ни одного полета на Комендантском аэродроме. Школьники выстраивались за оградой поближе к тому месту, где механики устанавливали аппарат Ефимова перед стартом, и наблюдали за каждым движением авиатора. Мальчишки знали манеру летать полюбившегося пилота и могли отличить его аэроплан в воздухе. "Моим летным богом был Ефимов", - напишет впоследствии один из этих мальчишек, писатель Лев Успенский.
Но так лихо летал Ефимов в одиночном полете. Зато с пассажирами, которых часто брал в полет, держался осторожно. Офицеры же, избравшие свой путь в авиацию, напрашивались в пассажиры к Ефимову и о полетах с ним отзывались восторженно".
Что касается договора с Ксидиасом. Ефимов сделал все, чтобы расторгнуть с ним контракт. Даже одолжил деньги у Фармана. В 1910 году он выиграл крупные соревнования в Ницце: призовых хватило и долг вернуть, и купить собственный самолет.
С 1910 года Ефимов работал инструктором в севастопольской авиашколе. Впервые в истории осуществил крутые виражи, пикирование и планирующий полет с выключенным двигателем. В 1912 году изобрел устройство для запуска двигателя пилотом без посторонней помощи. В мае 1988 года за эти достижения в развитии авиации Международный планетный центр назвал в честь Ефимова открытую малую планету номер 2754.
Кроме работы инструктором, Ефимов продолжал участвовать в международный соревнованиях. Когда началась Первая мировая война, он добровольцем отправился на фронт. С апреля 1915 года находился в действующей армии в качестве летчика-охотника 32-го авиационного отряда. Летал в разведку, на бомбометании, вел съемки позиций противника. Стал кавалером Солдатских Георгиевских крестов всех степеней, получил звание прапорщика.
По просьбе начальника Качинской авиашколы его вернули с фронта для обучения новых летчиков. В 1916 году Ефимова направили в Киев и прикомандировали 25-му корпусному авиаотряду при Киевской военной школе летчиков-наблюдателей "для разработки проекта аппарата собственной системы". Биографы отмечают: совершенно непонятно, насколько он смог добиться успеха, но когда прапорщика Ефимова откомандировали на фронт, он, решив завершить начатое дело, не выполнил приказ.
Итог: гауптвахта с угрозами предать трибуналу. Обращались с ним, как с обычным преступником.
Октябрьский переворот 1917 года Ефимов встретил, как пишут историки, с воодушевлением. Отряд авиаторов, в который входил Михаил Никифорович, в полном составе перешел на сторону "красных" под командование Севастопольского ревкома.
В большинстве источников о смерти Ефимова сказано коротко: "расстрелян белогвардейцами". Подробности об обстоятельствах гибели Михаила Никифоровича через несколько десятилетий рассказал его племяннице Евгении Королевой один из офицеров, который служил с Ефимовым и дружил с ним. По его словам, в августе 1919 года в Одессу ворвался белогвардейский миноносец - высадился белый десант. Михаила Ефимова схватили. Первого русского летчика вывезли в море на лодке. Сказали, что если он доплывет до берега, то его отпустят. Но когда Ефимов прыгнул в воду - прозвучал выстрел...
Михаилу Ефимову было 37 лет.